Da ich bisher zu den ROBO Pro Befehlen noch keine Übersicht finden konnte, habe ich eine selber erstellt.
Bitte folgendes beachten:
Für eine Einführung in ROBO Pro sind das Handbuch und die Onlinehilfe unverzichtbar.
Bei vielen Befehle/Elementen gibt es pro Befehl zahlreiche Varianten, die sich in der Funktion und im Bild unterscheiden. Im Prinzip ist es aber der gleiche Grundbefehl.
Beispiel: Die Operatoren – Hier wird im Menü die Funktion eingestellt und damit auch das Icon angepasst.
Icon
Bezeichnung
Erklärung
Level
Gruppe
Programm Ende
Beendet einen Prozess. Soll der Prozess oder das Programm endlos laufen entfällt dieses Element.
1
Grundelemente
Verzweigung Digital
Je nach Zustandes des digitalen Eingangs (hier I1) verzweigt das Programm in den entsprechenen Zweig. Für den TX sind noch weitere Eingänge verfügbar.
1
Grundelemente
Verzweigung Analog
Der Wert am Analogeingang wird mit dem eingestellten Wert in der Abfrage verglichen und dem entsprechend der 1 oder der 0-Zweig ausgeführt. Der Vergleichsoperator (<>=) kann entsprechend gewählt werden. Mit dem Sensortyp kann man den Sensor auf Widerstand, Spannung oder Abstand einstellen.
1
Grundelemente
Wartezeit
Das Element Wartezeit verzögert den Programmablauf um die eingestellte Zeit. Die Zeit ist im Bereich von 1ms bis 500h einstellbar.
1
Grundelemente
Motorausgang
Steuert Motor M1bis M4. Einstellbar ist Rechts, Links, Stop und die Geschwindigkeit.
1
Grundelemente
Encodermotor
Steuert die Encodermotoren. Einstellbar sind Geschwindigkeit , Distanz, Richtung. Zwei Motoren können mit gleicher Schwindigkeit (Synchron) oder eine bestimmte Distanz (Synchron Distanz) bewegt werden.
1
Grundelemente
Warten auf Eingang offen
Der Programmablauf wartet auf 0. d.h. der Einganz ist offen.
1
Grundelemente
Warten auf Eingang Wechsel von 1 auf 0
Der Programmablauf wartet auf eine Änderung von 1 auf 0 am angeschlossenen Sensor.
1
Grundelemente
Warten auf Eingang Wechsel von 0 auf 1
Der Programmablauf wartet auf eine Änderung von 0 auf 1 am angeschlossenen Sensor.
1
Grundelemente
Warten auf Eingang Wechsel 0-1 oder 1-0
Der Programmablauf wartet auf eine beliebige Änderung am angeschlossenen Sensor. Von 0 auf 1 oder von 1 auf 0.
1
Grundelemente
Impulszähler
Der Programmablauf wartet auf eine festgelegte Anzahl beliebiger Änderung am angeschlossenen Sensor. Ein impulszahnrad liefert 8 Änderungen pro Umdrehung. Für den wert einer Umdrehung müßte hier also eien 8 eingestellt werden.
1
Grundelemente
Zählschleife
Mit der Zählschleife wird ein Programmteil mehrfach ausgeführt. Der =1 Eingang setzt denZähler auf 1, der +1 Eingang erhöht den Zähler jeweils um 1. Wird der eingestellte Zählerwert erreicht, wird die Schleife am J-Ausgang verlassen.
1
Grundelemente
Lampe aus
Schaltet den gewählten Lampenausgang aus. Die Lampe ist hier wie ein Motor zweipolig angeschlossen.
1
Grundelemente
Lampe ein
Schaltet die gewählte Lampe mit der Helligkeit 7 ein. Die Lampe ist hier wie ein Motor zweipolig angeschlossen.
1
Grundelemente
Motor stopp
Stoppt den gewählten Motor.
1
Grundelemente
Unterprogramm Eingang
Hier wird die Programmführung vom Hauptprogramm an das Unterprogramm übergeben
2
Unterprogramm I/O
Unterprogramm Ausgang
Hier wird die Programmführung an das Hauptprogramm übergeben.
2
Unterprogramm I/O
Sender
Sendet eine Nachricht über Bluetooth an ein anderen Controller.
2
Senden / Empfanger
Verzweige wenn Befehl empfangen
Je nachdem ob ein bestimmter Befehl empfangen worden ist oder nicht, verzweigt das Element zum J oder zum N Ausgang
2
Senden / Empfanger
Empfänger
Das Empfängerelement empfängt beliebige Befehle auch mit Befehlswert.
2
Senden / Empfanger
Lampenausgang
Schließt man den einen Lampenpol an Masse und den anderen an die Ausgänge 0 bis 8, lassen sich damit bis zu 8 Lampen(Relais, Magnete) ansteuern.
2
Grundelemente
Textanzeige
Ausgabe von Zahlen und Texten
2
Anzeigen
Verzweigung mit Dateneingang
Die Verzweigung vergleicht den Wert vom Dateneingang A mit dem festgelegten Vergleichswert.
3
Verzweigung, Warten
Vergleich mit Festwert
Das Programmelement vergleicht den Wert vom Dateneingang A mit dem hinterlegten Vergleichswert. Je nach Ergebnis wird das Programm am Ausgang <, = oder > fortgesetzt.
3
Verzweigung, Warten
Vergleich
Das Programmelement vergleicht den Wert von Dateneingang A und B. Je nach Ergebnis wird das Programm am Ausgang <, = oder > fortgesetzt.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf Zustand 1
Wartet mit dem Programmablauf bis an den Dateneingang der Zustand 1 anliegt.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf Zustand 0
Wartet mit dem Programmablauf bis an den Dateneingang der Zustand 1 anliegt.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf Änderung 0 oder 1
Wartet mit dem Programmablauf bis an den Dateneingang eien beliebe Änderung erfolgt.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf Änderung 0 - 1
Wartet mit dem Programmablauf bis an den Dateneingang eine Änderung von 0 auf 1 erfolgt.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf Änderung 1 - 0
Wartet mit dem Programmablauf bis an den Dateneingang eine Änderung von 1 auf 0 erfolgt.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf N 0 oder 1 Wechsel
Wartet mit dem Programmablauf bis an den Dateneingang N beliebige Änderungen vorliegen.
3
Verzweigung, Warten
Verzweigung Encodermotor Ziel erreicht
Verzweigung abhängig davon on der Encodermotor hat die vorgesehene Anzahl an Umdrehungen erreicht hat.
3
Verzweigung, Warten
Warten auf Encodermotor Ziel erreicht
Der Encodermotor hat die vorgesehene Anzahl an Umdrehungen erreicht. Das Programm wird weiter fortgesetzt.
3
Verzweigung, Warten
Warte auf N 1 - 0 Wechsel
3
Verzweigung, Warten
Variable
Eine (globale) Variable, welche im gesamten Programm gültig ist. Es könne ganze oder Gleitkomma Zahlen verwendet werden.
3
Variable. Timer
Lokale Variable
Eine lokale Variable, welche nur im jeweiligen Unterprogramm gültig ist.
3
Variable. Timer
Konstante
Konstanten beinhalten einen festen Wert.
3
Variable. Timer
Timer Variable
Die Timervariable zählt von einem eingestellten Wert bis auf Null runter. Mit ihr sind Zeitmessungen möglich.
3
Variable. Timer
Liste
Das Element Liste speichert mehrere Werte hintereinander ab. Bei der Definition kann die List auch schon mit Werten gefüllt werden. Eine Liste kann aus einer CSV-Datei gefüllt werden oder in diese schreiben.
3
Variable. Timer
Unterprogramm Befehlsausgang
Hier werden Befehle an das Hauptprogramm übergeben.
3
Unterprogramm I/O
Unterprogramm Befehlseingang
Hier werden Befehle an das Unterprogramm übergeben.
3
Unterprogramm I/O
Regler
Bedienelement, welches einem Potentiometer entspricht.
3
Steuerelement
Knopf
Bedienelement, welches einem Schalter entspricht.
3
Steuerelement
Operator Bit rechts schieben
Bit Operator Schieben rechts
Alle Bits in A werden um B Stellen nach rechts verschoben.
3
Operatoren
Operator Oder
Bit Operator Oder
Der Ausgang ist 1 wenn mindestens einer der Eingänge auf 1 ist.
3
Operatoren
Operator Bit links schieben
Bit Operator Schieben links
Alle Bits in A werden um B Stellen nach links verschoben.
3
Operatoren
Operator Und
Bit Operator Und
Der Ausgang ist 1 wenn alle Eingänge auf 1 sind.
3
Operatoren
Operator Nicht
Bit Operator Nicht
3
Operatoren
Operator Exlusiv Oder
Bit Operator Exclusive Oder
Ausgang ist 1 wenn nur einer der Eingänge 1 hat.
3
Operatoren
Operator Minus
Arithmetischer Operator Minus
Bei nur einem Eingang wird das Vorzeichen invertiert.
3
Operatoren
Operator Geteilt
Arithmetischer Operator Geteilt
Wert Eingang A wird durch Wert an Eingang B geteilt.
3
Operatoren
Operator Mal
Arithmetischer Operator Mal
Wert Eingang A wird mit Wert Eingang B multipliziert.
3
Operatoren
Operator Plus
Arithmetischer Operator Plus
Wert Eingang A plus Wert Eingang B
3
Operatoren
Operator Minus
Arithmetischer Operator Minus
Wert Eingang B wird von Wert Eingang A abgezogen.
3
Operatoren
Operator Kleiner
Vergleichsoperator <
3
Operatoren
Operator Gleich
Vergleichsoperator =
3
Operatoren
Operator größer gleich
Vergleichsoperator >=
3
Operatoren
Operator kleiner gleich
Vergleichsoperator A <=
3
Operatoren
Operator größer
Vergleichsoperator >
3
Operatoren
Operator Ungleich
Vergleichsoperator <>
3
Operatoren
Rechnen mit Dezimalzahlen
Umwandlung Ganzzahl / Gleitkomma und umgekehrt.
3
Operatoren
Universaleingang
Speziell der TX Controller hat 8 Eingänge die sowohl als analoger, als auch als digitaler Eingang verwendet werden können. Mit dem Element Universaleingang kann man den jeweiligen Eingangstyp bzw. Sensor einstellen.
3
Eingänge, Ausgänge
Zählereingang
Der TX Controller hat im Vergleich zum RobO Interface 4 zusätzliche digitale Zählereingänge C1 bis C4. Die Eingänge dienen zu Steuerung der Encodermotoren. Für andere Funktionen kann der Eingang nur genutzt werden, wenn an dem entsprechende Motorausgang kein Encodermotor angeschlossen ist.
3
Eingänge, Ausgänge
Motorausgang
Der Motorausgang kann neben Motoren noch andere Verbraucher wie Lampen, Relais, Magnete, Summer ansteuern. Unter Bild kann man ein entsprechenden ICOn wählen. Für die Funktion ist das nicht notwendig. Neben der Geschwindigkeit (Spannung am Ausgang), läßt sich noch die Drehrichtung (Polarität) einstellen.
3
Eingänge, Ausgänge
Lampenausgang
Der Lampeausgang entspricht einem Motorausgang.Der andere Pol der Lampe kommt an Masse. Damit stehen maximal 8 Lampenausgänge möglicht. Es stehen die Funktionen An, Aus und die Helligkeitsstufe zur Verfügung.
3
Eingänge, Ausgänge
Bedienfeldeingang
Der Bedienfeldeingang fragt definierte Druckknöpfe und Schieberegler ab. Damit lassen sich (nur!) im Onlinemodus Aktionen über dises Bedienelemente auslösen.
3
Eingänge, Ausgänge
Bedienfeldanzeige Analog
Die Bedienfeldanzeige und der Bedienfeldausgang dienen zur Anzeige von Analogwerten oder Textausgaben. Beides macht nur im Onlinemodus Sinn.
3
Eingänge, Ausgänge
Encodermotor Ziel erreicht
Ein logischer Eingang. welcher den Wert 1 annimmt wenn der entsprechende Encodermotor seine Position erreicht hat.
3
Eingänge, Ausgänge
Befehl Entfernen aus Liste
Löscht eine einstellbare Anzahl von Werten vom Ende ! der Liste.
3
Befehle
Befehl Zuweisen
Der Befehlselement Zuweisung sendet den eingestellten Befehl an das angeschlossene Element. (Hier eine Null.)
3
Befehle
Befehl Wert Anhängen
Hängt den übermittelten Wert an die liste an.
3
Befehle
Befehl Werte vertauschen
Vertauscht das angegebene Element mit dem Element am Listenbeginn.
3
Befehle
Befehl Plus
Erhöht den Wert des angeschlossenen Elementes um 1.
3
Befehle
Befehl Minus
Verringert den Wert des angeschlossenen Elementes um 1.
3
Befehle
Befehl Rechts
Sendet den Befehl Rechts an ein angeschlossenes Motorelement.
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Befehle
Befehl Links
Sendet den Befehl Linksan ein angeschlossenes Motorelement.
3
Befehle
Befehl Stop
Sendet den Befehl Stop an ein angeschlossenes Motorelement.
3
Befehle
Befehl Ein
Sendet den Befehl Ein an ein angeschlossenes Lampenelement.
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Befehle
Befehl Aus
Sendet den Befehl Aus an ein angeschlossenes Lampenelement.
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Befehle
Befehl Text
Sendet einen Text an ein angeschlossenes Bedienfeld.
3
Befehle
Analog Anzeige
Anzeige von Analog Werten
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Anzeigen
Anzeigelampe
Eine Art Lampenbaustein zur Signalisierung eine digitalen Ausgangs (nur Onlinemodus).
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Anzeigen
Warten auf Befehl
Das Element wartet auf das Eintreffen des eingestellten Befehls am Befehlseingang B. Trifft dieser ein wird der Ja-Zweig ausgeführt. Gleichzeitig liegt der Befehl am Befehlsausgang W an.
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Senden, Empfangen
Befehlsfilter
Ein eintreffender Befehle wird in einen anderen übersetzt.
4
Senden, Empfangen
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